物理AI实验室 - 具身智能与机器人学习：前沿、课程与工程实践

前沿雷达｜Forward Dynamics Models：未来预测读取动作特征、动作不读未来，推理时跳过未来生成

预印本 FDM 让未来预测只读取动作特征，动作路径不读未来：训练时真实未来状态监督策略，推理时跳过未来生成。作者报告 LIBERO 平均 99.4%，真机五项任务平均 96%（π0.5 为 83%）。

用 MuJoCo 搭抓取场景，把 XML 里没写的质量、单位、步长和碰撞规则算出来。本页整合中文视频、图文讲解、自测与出处，2026-10-13 更新。

实习机器人小满在熟悉的任务里拿到满分，杯子的位置和朝向一变，却停了下来。林姐发现，过去的记录里总是同一道题。两人开始重新观察不同条件，小满也学着在不确定时求助。

预印本 RoboAware 冻结编码智能体与 API 库，只训练一个在每个技能阶段选择 Mod 或 E2E 的协调器，训练数据来自仿真中同一状态的配对分支。作者报告 100 个任务总成功率 77.0%，所读正文中没有真机实验。

预印本 LiteNWM 编码一次，在潜空间联合预测 16 条候选与现行轨迹的后果。作者报告比 NoMaD+NWM-XL 快 128 倍（RTX 5090），Go2 真机成功率 NoMaD 43.3%→83.3%。

预印本 Being-M0.7 用超 1 万小时人类视频与动作数据预训练先验，经机器人中训练和门控动作后训练接到 Unitree G1。作者报告 SIMPLE 128/180，真机 13/15 与 GR00T-N1.6 持平。

预印本 RESETTLE 在冻结策略的动作接口上做恢复：两次采样持续分歧才介入，检索同任务示范，只执行一个纠正动作。作者报告 LIBERO-Plus 上 FastWAM 从 49.3% 升到 58.0%，恢复计算 83.6 ms。

评测，把“净增 2”拆成配对表，再给失败标签和随机种子算一笔账。本页整合中文视频、图文讲解、自测与出处，2026-10-10 更新。

强化学习，手算一局回报看奖励怎样被钻空子，再读论文里的地形课程与超时重置。本页整合中文视频、图文讲解、自测与出处，2026-10-10 更新。

预印本 HWAM 让人形机器人策略同时生成参考动作和执行后的本体状态。作者报告真机 Candy Picking 成功率为 70.6%（84/119），Fast-WAM 为 43.3%。

模仿学习，手算误差怎样滚出示范覆盖范围，再把 ACT、扩散策略与数据规模律的数字放回各自条件。本页整合中文视频、图文讲解、自测与出处，2026-10-09 更新。

数据从哪来，从 SO-101 元数据算出示范时长，再分清三条来路的单位与动作空间。本页整合中文视频、图文讲解、自测与出处，2026-10-09 更新。